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核電專用水下機器人

 

RSL 兼容性 Seaker ROV

 

簡介:

遠程操作裝置是一個核能領域RSL Seaker的基礎上,已證明現有的設計已經在具有挑戰性的塞拉菲爾德環境中運行。采用不銹鋼316L制造的開放式框架結構。

 

設備構成:

推進器

由四個可互換的推進器組成。兩個是水平安裝,推動車輛前進,倒車,并提供順時針和 逆時針方向轉向。一個推力器橫向安裝并推動車輛的左舷和右舷。第四個推進器垂直安裝 并上下推進。推進器易于操作,所提供的手冊含有各種維護程序的工作說明

相機 

ROV上最多可以安裝三個攝像頭。一個安裝在傾斜裝置上,是操作員的相機,另一個安裝 在前視框上,第三個安裝在后視框上。所有的相機都是彩色的。標準攝像機采用316L不銹 鋼外殼,也可采用乙酰型外殼(如果重量是主要考慮因素的話)

傾斜裝置 

傾斜單元攜帶操作員的攝像機和光照裝置,安裝在重量較輕的乙酰基上,并從地面控制臺 單元電動驅動。該單位傾斜70度上升和100度下降,但這個蹤跡可以增加輕微的調整功能

LED照明

三個高清動力的RSL LED燈安裝在潛水器上。一切都可以變暗。一盞燈安裝在傾斜裝置上, 一盞燈安裝在潛水器的前部和后部。燈非常堅固耐用,具有很長的使用壽命。它們非常明亮,不能用肉眼直接觀察

 

ROV框架

316L不銹鋼。

19mm 無縫鋼管

1.6毫米ID。

通過負載測試。

計算裝置外置。

吊裝孔經過認證

 

復合泡沫塑料浮力部分

高抗化學性腐蝕

50米水深等級·

 

潛水相機

彩色

520線分辨率

0.1lux。

24VDC

自動或手動聚焦

外部連接器

 

附加相機

B&W

580TV 線分辨率

0.0003lux。

24VDC。

聚焦

不銹鋼包裝

外部連接器

 

高清高功率LED。

3000lumes表面

50000 hr壽命。

24VDC。

不銹鋼包裝

3個外部連接器

 

推力器

不銹鋼包裝

耐輻射探頭

乙酰外殼

劑量范圍高達10sv/hr

帶噴射泵的緊湊型ROV

 

帶噴射泵的緊湊型ROV

Seaker帶噴射泵的潛水器

專用設計的RSL吸泥機用于檢測輕型作業的操控系統 RSL噴射泵可以永久安裝在工具上,也可以移動式安裝, 已納入Sellafield FGMSP內部兼容的Seaker系統的尺寸限制。

由于遠程操作非常依賴于遠距離的運行功率

240VAC時,機組運行所需的輸入功率小于2千瓦 分為兩個960瓦的電機。

這些發動機由離心水泵機組運行操作,這些機組反過來又為中央噴射泵模塊提供動力水流。 噴射泵是一種環形噴嘴裝置,具有無收斂或限制的通孔。清潔內部輪廓并消除堵塞。

RSL噴射泵單元可以配置一個可選的反沖洗單元,可根據操作需要用于沖洗和噴射。

 

噴射泵吸泥裝置安裝在Seaker Nuclear ROV(英國塞拉菲爾德核電站)

電源要求:240V/4A

典型外噴射:1 [email protected]/min

典型固體去除:1m3/h 噴射軟管內徑:1“

排放軟管內徑:3”

吸入軟管內徑:2“

清潔水進口軟管內徑:2”–3“

水中重量:0-15kg(取決于浮力模塊)

空氣重量:15-25kg(取決于規格)

材料:乙酰基/316L不銹鋼/鑄鐵

 

Seaker Nuclear ROV

遠程操作裝置是一個Nuclear RSL Seaker的基礎上,已證明現有的設計已經在具有挑戰性的 塞拉菲爾德核電站環境中運行。采用不銹鋼316L制造的開放式框架結構

 

推進器

推進器由四個可互換的推進器組成。 兩個是水平安裝和推力車輛前進,倒車,并提供順時針和逆時針方向。 一個推力器橫向安裝并推動車輛的左舷和右舷。 第四個推進器垂直安裝并上下推進。 推進器易于操作,所提供的用戶手冊有各種維護程序的工作說明

 

相機

ROV上最多可以安裝三個攝像頭。 一個安裝在傾斜裝置上,是飛行員的相機 另一個安裝在前視框上,第三個安裝在后視框上 所有的相機都是彩色的。 標準攝像機采用316L不銹鋼外殼, 也可以采用乙酰(如果最終重量是主要考慮因素)

 

傾斜控制單元

配備飛行員相機和光線的傾斜裝置安裝在重量輕的乙酰基中, 由地面控制臺裝置電動驅動。

該裝置向上傾斜70度,向下傾斜100度,但這種占地面積可以通過微小的調整來增加

 

LED 照明

裝置上安裝了三個高功率RSL LED燈。所有的都可以調暗。 一個燈安裝在傾斜裝置上,一個向前,一個在裝置后部。 這種燈非常堅固,壽命長。它們非常明亮,不能用肉眼直接觀察

 

臍帶式

裝置的所有動力和控制都是通過一個多模端部的臍帶來實現的。 動力和控制通過兩個終端單元分配到整個裝置。 所有的連接器和插頭都是Subconn( 在石油和天然氣工業中廣泛使用的 一種現成的水下產品,經過良好驗證) 主臍帶長度可達200米(或客戶實際需求)

輕便靈活性好。它有足夠的導線滿足裝置對功率和信號的要求。 作為RSLs強大的設計理念的一部分, 所有的推進器,燈,液壓功能和傾斜驅動器都是由控制臺通過臍帶供電的。 在不太可能發生導體故障的情況下,臍帶中有備件 裝置一端臍與多模終止和高端終止通過旋轉滑環組件接線盒, 通過靜態接線盒,通過一個獨立的編組箱通過甲板電纜送到控制室,然后將其連接到一個接線盒,控制臺,Rad探頭和機械手控制箱接口

 

絞車

絞盤組件也稱為卷筒。 它可以由RSL設計為模塊化結構,以便于移動 絞盤可以有可鎖定的輪子。 位于卷筒上的是靜電和旋轉接線盒,滑環,單相電機控制器,臍帶和遙控掛件,用于遠離光路。 卷筒需要供應440vac三相,但可以容納其他電壓。 框架有一個認證的提升點。

 

ROV控制臺

ROV控制臺是系統的核心。它通過QM連接器連接到ROV手控制器。 它通過控制室接線盒使用另一個QM連接器連接至甲板電纜。 控制臺設計為適合19英寸機架系統。 在控制臺上有: 一個使能開關,用于打開控制臺電源,指示240VAC帶電和中性緊急停止。 單獨的熔絲開關,用于ROV電源和照明。 所有四個推進器都是獨立啟用和監控的,推進器電壓和電流監測電機的健康LED指示燈

 

手動控制器

手動控制器具有操作ROV所需的所有控制。 它通過QM連接器連接到主控制臺。 LED指示燈顯示有相關的控制供貨。 推進器是由操縱桿和垂直鍋來控制的,垂直鍋有一個零需求的中心制動器。 操縱桿控制前進/后退運動,左右舷橫向和順時針/逆時針旋轉。 所有的控制都是成比例的,可以一起操作,在控制措施中操縱車輛。 燈光通過可變調光器進行調暗。 飛行員的相機可以通過小型按鈕開關進行縮放和聚焦。 傾斜裝置由兩個按鈕開關控制

 

電源

控制臺需要通過RCD供電的240VAC電源。 總電流不應超過16安培。 控制室接線盒的內部電源需要240VAC電源。 卷取滾筒總成需要為驅動電機提供440VAC單相電源。 


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